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Síntesis de prensiones con “force-closure” para un objeto articulado 3D con 3 eslabones
dc.contributor.author | Alvarado Tovar, Noé |
dc.contributor.author | Suárez Feijóo, Raúl |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials |
dc.date.accessioned | 2016-01-27T12:41:52Z |
dc.date.available | 2016-01-27T12:41:52Z |
dc.date.issued | 2015 |
dc.identifier.citation | Alvarado, N., Suarez, R. Síntesis de prensiones con “force-closure” para un objeto articulado 3D con 3 eslabones. A: Jornadas de Automática. "XXXVI Jornadas de Automática". Bilbao: 2015, p. 260-267. |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2117/82122 |
dc.description.abstract | Este trabajo aborda el problema de la síntesis de prensiones con “force-closure” para un objeto articulado 3D constituido por 3 eslabones y considerando contactos sin fricción. La superficie de cada eslabón se representa por medio de un conjunto finito de puntos. En primer lugar se presenta una metodología por medio de la cual se define el espacio de fuerzas generalizadas generado por fuerzas aplicadas en los eslabones de un objeto articulado 3D. En segundo lugar se describe el algoritmo por medio del cual se calcula el conjunto de puntos que permiten una prensión con FC. El enfoque ha sido implementado y en el artículo se incluyen algunos ejemplos ilustrativos. |
dc.format.extent | 8 p. |
dc.language.iso | spa |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject.lcsh | Robot hands |
dc.subject.other | Prensiones con force-closure |
dc.subject.other | síntesis de prensiones |
dc.title | Síntesis de prensiones con “force-closure” para un objeto articulado 3D con 3 eslabones |
dc.type | Conference lecture |
dc.subject.lemac | Mans mecàniques |
dc.contributor.group | Universitat Politècnica de Catalunya. SIR - Service and Industrial Robotics |
dc.rights.access | Open Access |
local.identifier.drac | 17269234 |
dc.description.version | Postprint (author's final draft) |
local.citation.author | Alvarado, N.; Suarez, R. |
local.citation.contributor | Jornadas de Automática |
local.citation.pubplace | Bilbao |
local.citation.publicationName | XXXVI Jornadas de Automática |
local.citation.startingPage | 260 |
local.citation.endingPage | 267 |