Impedance control of a planar quadrotor with an extended Kalman filter external wrench estimator
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/82108
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2015
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
In this work we deal with the non-linear control of aerial vehicles under external disturbances. We develop a non-linear velocity controller able to accommodate estimations of the external disturbing forces and moments. To estimate the external actions and at the same time provide improvements on the state estimation we make use of the EKF approach. Finally, we present simulations comparing close loop performance of a system with the proposed methodology implemented against close loop performance of the same controller but without the
estimation of the external forces.
CitacióCayero, J., Pep Cugueró Escofet, Morcego, B. Impedance control of a planar quadrotor with an extended Kalman filter external wrench estimator. A: euRathlon/SHERPA SUMMER SCHOOL 2015 ON FIELD ROBOTICS. "euRathlon/SHERPA SUMMER SCHOOL 2015 ON FIELD ROBOTICS". Oulu: 2015, p. 1-5.
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
ImpedanceControl_Cayero.pdf | 874,1Kb | Visualitza/Obre | ||
ImpedanceControl_Cayero.pdf | 874,1Kb | Visualitza/Obre |