Modelatge i disseny d'un sistema ball & plate
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/81202
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2015-10
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Aquest projecte consisteix a la fabricació d’un sistema de control Ball&Plate. La maqueta Ball&Plate consisteix en un pla amb dos graus de llibertat, i una pilota que es mou a través del pla.
La finalitat del sistema és controlar la posició de la pilota al pla inclinat. Per aconseguir-ho, es llegeix el centre de la bola mitjançant un algoritme de processat de imatge, que s’obtenen a través d’una càmera web. Un cop obtingut el centre, s’estudien diferents variables (posició de la pilota, posició desitjada, velocitat...) per determinar quina serà la nova inclinació del pla per aconseguir portar la pilota fins la posició desitjada.
Estudiant la maqueta, podem dir que aquest projecte es divideix en dues parts bastant diferenciades: una part de visió, on estudiarem l’adquisició i el processament d’imatges capturades per una càmera web de forma constant; i una part de control. El gruix d’aquest projecte és aquesta part de control.
El moviment de la plataforma es dur a terme a través de dos servomotors de corrent continu, anomenats micro-servos, que es controlen mitjançant senyals PWM provinents des del microcontrolador Arduino UNO R3. Els servomotors s’alimenten directament a través de l’Arduino a 3.3 V.
Per poder controlar de forma adient la posició de la bola, s’ha creat un algorisme per detectar la posició d’aquesta en tot moment
Tota la part de programació, tant del processat de la imatge com de la part de control, passant pels codis principals de definició de variables, s’han desenvolupat en llenguatge de programació M, un llenguatge propi del nostre software MATLAB. Aquest programa està dissenyat per realitzar tot tipus de càlculs i operacions numèriques treballant amb matrius.
MatèriesAutomatic control--Computer programs, Arduino (Computer language), MATLAB, Servomechanisms, Control automàtic -- Programes d'ordinador, Arduino, MATLAB, Servosistemes
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
MEMORIA TFG.pdf | 1,461Mb | Visualitza/Obre |