Mostra el registre d'ítem simple
Implementació del sistema de control d’una plataforma Stewart
dc.contributor | Vicente Rodrigo, Jesús |
dc.contributor.author | Lloys Llobet, Marina |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria Minera, Industrial i TIC |
dc.date.accessioned | 2015-12-22T11:13:37Z |
dc.date.available | 2015-12-22T11:13:37Z |
dc.date.issued | 2015-10 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2117/80985 |
dc.description | 2n Premi Domènec Valero 2016 |
dc.description.abstract | Una plataforma Stewart (o robot paral·lel) és un sistema que podem catalogar de mecatrònic complex, és a dir que, intervenen de manera simultània la mecànica, l’electrònica, la computació i el control. Va ser pensat i dissenyat com simulador de vol l’any 1965. Bàsicament, serveix per generar moviments amb sis graus de llibertat (tres translacions i tres rotacions) i la seva utilitat s’ha fet palesa en múltiples aplicacions tecnològiques i industrials. El projecte que aquí es presenta té un doble objectiu. En primer lloc, es tracta de muntar una plataforma Stewart, de dimensions considerables, a partir de l’adquisició dels seus components. Atès que, no hi ha cap mena de patró per a aquests mecanismes, el repte és realment interessant. El segon objectiu tracta de, una vegada ja construïda, aconseguir que es mogui amb la màxima precisió possible i amb la màxima suavitat a l’hora de seguir una trajectòria prefixada. Malgrat he participat activament en totes les fases i en la posada a punt de la plataforma, la part on es desenvolupa majoritàriament el projecte és la relacionada amb l’electrònica i la programació. Més concretament, fent ús del programa LabVIEW i després de la instal·lació del software corresponent, es programen els algorismes de moviment i de control, tals que permeten simular qualsevol tipus de trajectòria. Cal dir que aquest projecte està vinculat amb el projecte “Estudi mecànic i posada en funcionament d’una plataforma Stewart” fet per Ester Bajona Torra. |
dc.language.iso | cat |
dc.publisher | Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject.lcsh | Parallel robots |
dc.subject.other | Plataforma Stewart |
dc.title | Implementació del sistema de control d’una plataforma Stewart |
dc.type | Bachelor thesis |
dc.subject.lemac | Robots en paral·lel -- Disseny i construcció |
dc.description.awardwinning | Award-winning |
dc.rights.access | Open Access |
dc.audience.educationlevel | Grau |
dc.audience.mediator | Escola Politècnica Superior d'Enginyeria de Manresa |
dc.audience.degree | GRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009) |