Cálculo de la odometría en un robot cuadrúpedo

Abstract

Este trabajo surge en el contexto de un proyecto global de recuperar la funcionalidad de los robots AIBO por parte del departamento de ESAII. AIBO es un robot cuadrúpedo que imita la fisonomía de un perro cuya producción fue descontinuada por Sony en 2006. El robot carece de un sistema de cálculo de la odometría, entendiendo por odometría la estimación de la posición relativa de un robot móvil, en este caso el robot AIBO. El objetivo de este proyecto es el cálculo de la odometría a través de algoritmos de visión artificial. En consecuencia, en una primera fase debe ser posible publicar las imàgenes obtenidas por la càmara del robot AIBO a través del entorno de programación ROS, un estándar en la programación de robots móviles. Estas imágenes, ya exportadas al entorno ROS, podrán ser utilizadas por algoritmos de visión artificial ya desarrollados en el entorno ROS con el propósito de obtener la odometría del robot. Debido a la escasa calidad de las imágenes obtenidas por la cámara integrada en el robot, se decidió dotar al robot de un sistema de visión estéreo, incorporando una cámara externa de mayor resolución. El conjunto de visión estéreo del que ha sido dotado el robot envía los datos a un ordenador externo a través de comunicación inalámbrica. El procesador externo actuará de punto central de comunicación del sistema, procesará la información obtenida a través de las imágenes y se enviarán las órdenes de movimiento al AIBO. La comunicación entre el conjunto de estéreo visión y el ordenador se realizarà mediante sockets TCP, implementados en C++. Se han establecido dos sockets, uno para cada una de las cámaras, que enviarán la información a través de una Raspberry Pi B+ al ordenador externo. El ordenador enviará las órdenes de movimiento al robot AIBO, quien las recogerá y ejecutará mediante un cliente de URBI que corre en el procesador del robot.