Ontological physics-based motion planning for manipulation
Visualitza/Obre
efta15_OntologicalManipulationPlanning.pdf (1,232Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/79004
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2015
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Robotic manipulation involves actions where contacts occur between the robot and the objects. In this scope, the availability of physics-based engines allows motion planners to comprise dynamics between rigid bodies, which is necessary for planning this type of actions. However, physics-based motion planning is computationally intensive due to the high dimensionality of the state space and the need to work with a low integration step to find accurate solutions. On the other hand, manipulation actions change the environment and conditions further actions and motions. To cope with this issue, the representation of manipulation actions using ontologies enables a semantic-based inference processe that alleviates the computational cost of motion planning. This paper proposes a manipulation planning framework where physics-based motion planning is enhanced with ontological knowledge representation and reasoning. The proposal has been implemented and is illustrated and validated with a simple example. Its use in grasping tasks in cluttered environments is currently under development
CitacióUd Din, M., Akbari, A., Rosell, J. Ontological physics-based motion planning for manipulation. A: IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation. "Proceedings of the 20th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation". Luxemburg: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2015.
ISBN978-1-4673-7928-1
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
efta15_OntologicalManipulationPlanning.pdf | 1,232Mb | Accés restringit |