Generation of under-actuated parallel robots with non-holonomic joints and kinetostatic analysis of a case-study
Visualitza/Obre
1080-Generation-of-Under-Actuated-Parallel-Robots-with-Non-Holonomic-Joints-and-Kinetostatic-Analysis-of-a-Case-Study(3).pdf (186,4Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/7862
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2009
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
It will be shown how to generate under-actuated manipulators by substituting non-holonomic spherical pairs (nS pairs) for
(holonomic) spherical pairs (S pairs) in fully-parallel manipulators (FPMs). Through this pair substitution, an under-actuated
manipulator, previously proposed by one of the authors, will be demonstrated to be generated from an inversion of the 6-3 FPM.
Moreover, the kinetostatic analysis of this manipulator will be reconsidered to obtain a simple and compact formulation. This reformulated analysis can be used both in the design of the underactuated manipulator, and in its control.
CitacióGrosch, P.; Di Gregorio, R.; Thomas, F. Generation of under-actuated parallel robots with non-holonomic joints and kinetostatic analysis of a case-study. A: ASME International Design Engineering Technical Conference. "ASME 2009 International Design Engineering Technical Conferences (IDETC)". San Diego: 2009, p. 1-8.
Versió de l'editorhttp://www.asmeconferences.org/idetc09/
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1080-Generation ... sis-of-a-Case-Study(3).pdf | 186,4Kb | Accés restringit |