A hybrid adaptive control strategy for a smart prosthetic hand
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/7795
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2009-09
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper presents a hybrid of a soft computing technique of adaptive neuro-fuzzy inference system (ANFIS) and a hard computing technique of adaptive control for a two- dimensional movement of a prosthetic hand with a thumb and index finger. In articular, ANFIS is used for inverse kinematics, and the adaptive control is used for linearized dynamics to minimize tracking error. The simulations of this hybrid controller, when compared with the proportional-integral-derivative (PID) controller showed enhanced performance. Work is in progress to extend this methodology to a five-fingered, three-dimensional prosthetic hand.
CitacióChen , C. [et al.]. A hybrid adaptive control strategy for a smart prosthetic hand. A: IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBS). Conference. "31st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society". Minneapolis, Minnesota: 2009, p. 5056-5059.
ISBN978-1-4244-3296-7
Versió de l'editorhttp://dx.doi.org/10.1109/IEMBS.2009.5334260
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1110-A-hybrid-a ... -smart-prosthetic-hand.pdf | 878,5Kb | Visualitza/Obre |