Disseny i implementació de controls d’ajuda a la conducció per a un vehicle de competició

Abstract

En aquest document es presenta un resum del procés de disseny de dos sistemes de control d'ajuda a la conducció per a un vehicle elèctric de la Formula Student. Aquests sistemes de control tenen com a finalitat ajudar al pilot a mantenir el control del vehicle en tot moment i optimitzar el comportament dinàmic d'aquest. Això es duu a terme realitzant un model matemàtic del vehicle i calibrant-lo per tal que aquest es comporti de la forma més fidel a realitat. A partir d'aquest model es realitza el disseny dels dos sistemes de control. Primer es realitza el disseny del control de tracció. La finalitat d'aquest sistema de control és que quan un neumàtic llisca, actua en conseqüència per pal·liar aquest problema, d'aquesta manera s'aconsegueix un millor rendiment del vehicle en l'acceleració. Seguidament, es realitza el disseny del control d'estabilitat que ajuda a millorar el pas per corba del vehicle, podent traçar-la a més velocitat. Això comporta una millora del comportament dinàmic del vehicle, i proporciona un augment de la seguretat del pilot. Finalment, s'estudia i es selecciona la interacció dels dos sistemes de control treballant en un mateix vehicle, i així, aconseguir una gestió intel·ligent del parell dels motors.