Real time 3D reconstruction of non-structured domestic environment for obstacle avoidance using multiple RGB-D cameras
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/76422
Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2015-05
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This thesis presents how to obtain a real-time 3D reconstruction of a
non-structured scene using multiple RGB-D cameras with the aim to use it
for robot planning.
Several techniques have been developed, starting from raycasting. In
order to obtain better speeds some point filtering procedures have been
used.
Finally, a temporal filtering technique is used to replace the raycasting
approach, and to provide a better reconstruction, a sparse points filter is
implemented.
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Memoria_TFM_Jordi Magdaleno Maltas.pdf | Report | 3,618Mb | Visualitza/Obre |