GIS map based mobile robot navigation in urban environments
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2009-06-30
Editor___
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Mobile robots need information about its spatial environment to solve any task in a robust, reliable and continuous form. This is usually encoded in a so-called map. We
propose the use of a standard, human-readable existing GIS map for robot navigation in urban scenarios. A centralized
GIS map server architecture is presented to which a robot or team of robots can connect by using a developed communication protocol. The system is scalable to large environments and large groups of robots. Furthermore it demonstrates the possibility for a robot to accurately navigate by using an already existing map which has not been constructed using the robot own sensors. Details of the implemented system architecture as well as a position tracking experiment in a real outdoor environment, a University Campus, are provided.
CitacióMirats, J.; Zinggerling, C.; Corominas, A. GIS map based mobile robot navigation in urban environments. A: International Conference on Advanced Robotics. "The 14th. International Conference on Advanced Robotics". Munich: ___, 2009, p. 1-6.
ISBN----
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [573]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.490]
- VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel·ligents - Ponències/Comunicacions de congressos [292]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1084-GIS-map-ba ... -in-urban-environments.pdf | 295,6Kb | Visualitza/Obre |