Control and simulation of a tensegrity-based mobile robot
Visualitza/Obre
1082-Control-and-simulation-of-a-tensegrity-based-mobile-robot.pdf (1,656Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/6834
Tipus de documentArticle
Data publicació2009
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Tensegrity structures can provide a new approach to the construction of mobile robots with different
shapes and properties that usual robots, wheeled or legged, do not have. Tensegrity are light, deformable structures that may be able to adapt their form to unconstrained environments. The main issue of
this paper is twofold, first, to derive appropriate and general dynamic equations of motion to study
the movement of such structures in the space; second to demonstrate, by means of simulation, that a tensegrity structure can execute any desired trajectory path by actuating some or all of its elements.
CitacióGraells, A.; Mirats, J. Control and simulation of a tensegrity-based mobile robot. "Robotics and autonomous systems", 2009, vol. 57, núm. 5, p. 526-535.
ISSN0921-8890
Versió de l'editorhttp://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2008.10.010
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1082-Control-an ... ity-based-mobile-robot.pdf | 1,656Mb | Accés restringit |