Polynomial solution to the position analysis of two Assur kinematic chains with four loops and the same topology
Visualitza/Obre
979-Polynomial-solution-to-the-position-analysis-of-two-Assur-kinematic-chains-with-four-loops-and-the-same-topology.pdf (26,97Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/6411
Tipus de documentArticle
Data publicació2009
EditorASME PRESS
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The direct position analysis (DPA) of a manipulator is the computation of the end-effector poses (positions and orientations) compatible with assigned values of the actuated-joint variables. Assigning the actuated-joint variables corresponds to considering the actuated joints locked, which makes the manipulator a structure. The solutions of the DPA of a manipulator one to one correspond to the assembly modes of the structure that is generated by locking the actuated-joint variables of that manipulator. Determining the assembly modes of a structure means solving the DPA of a large family of manipulators since the same structure can be generated from different manipulators. This paper provides an algorithm that determines all the assembly modes of two structures with the same topology that are generated from two families of mechanisms: one planar and the other spherical. The topology of these structures is constituted of nine links (one quaternary link, four ternary links, and four binary links) connected through 12 revolute pairs to form four closed loops.
CitacióBorras, J.; Di Gregorio, R. Polynomial solution to the position analysis of two Assur kinematic chains with four loops and the same topology. "Journal of Mechanisms and Robotics", 2009, vol. 1, núm. 2, p. 0210031-0210311.
ISSN1942-4302
Versió de l'editorhttp://dx.doi.org/10.1115/1.3046134
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
979-Polynomial- ... -and-the-same-topology.pdf | 26,97Kb | Accés restringit |