DSpace DSpace UPC
  Pàgina principal | Llistar continguts | Cerca avançada | Com participar-hi Català   Castellano   English  


Títol: DAE Methods in Constrained Robotic System Simulation:
Autor: Costa Castelló, Ramon
Griñó Cubero, Robert
Basañez Villaluenga, Luis
Altres autors/autores: Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials; Universitat Politècnica de Catalunya. ACES - Control Avançat de Sistemes d'Energia
Editorial: Centro de Investigación en Computación
Matèries: Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Robotics
Constrained robotics
Singularities
Dynamics
Kinematics
Simulation
Simulación
Simulació
Cinemática
Cinemàtica
Dinámica
Dinàmica
Singularidades
Singularitats
Robòtica
Classificació INSPEC::Cybernetics
Tipus de document: Article
Descripció: In this paper a DAE formulation is used to model the behaviour of constrained robotic systems. This formulation allows to specify in an easy and clear way the constrained behaviour of a robotic system. In order to better understand DAE systems some key concepts in analytic and numerical solution of DAE are presented. Once DAE properties and its aplication to Constrained Robotic Systems have been studied, a complete characterization of singularities appearing in the model are presented for a class of constrained robotic systems. Finally, the work is completed with a set of simulations in order to validate numerically the theoretical developments.
Peer Reviewed
Altres identificadors i accés: Costa, R.; Griñó, R.; Basañez, L. "DAE Methods in Constrained Robotic System Simulation". Computación y Sistemas, 1998, Vol. 1, No. 3, p. 145-160.
1405-5546
http://hdl.handle.net/2117/6100
Disponible al dipòsit:E-prints UPC
Comparteix:


SFX Query

Tots els ítems dipositats a UPCommons estan protegits per drets d'autor.

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius