| Títol: | DAE Methods in Constrained Robotic System Simulation: |
| Autor: | Costa Castelló, Ramon
Griñó Cubero, Robert
Basañez Villaluenga, Luis |
| Altres autors/autores: | Universitat Politècnica de Catalunya. Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials |
| Editorial: | Centro de Investigación en Computación |
| Matèries: | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica
Robotics
Constrained robotics
Singularities
Dynamics
Kinematics
Simulation
Simulación
Simulació
Cinemática
Cinemàtica
Dinámica
Dinàmica
Singularidades
Singularitats
Robòtica
Classificació INSPEC::Cybernetics |
| Tipus de document: | Article |
| Descripció: | In this paper a DAE formulation is used to model the behaviour of constrained robotic systems. This formulation allows to specify in an easy and clear way the constrained behaviour of a robotic system. In order to better understand DAE systems some key concepts in analytic and numerical solution of DAE are presented. Once DAE properties and its aplication to Constrained Robotic Systems have been studied, a complete characterization of singularities appearing in the model are presented for a class of constrained robotic systems. Finally, the work is completed with a set of simulations in order to validate numerically the theoretical developments. |
| Altres identificadors i accés: | Costa, R.; Griñó, R.; Basañez, L. "DAE Methods in Constrained Robotic System Simulation". Computación y Sistemas, 1998, Vol. 1, No. 3, p. 145-160.
1405-5546
http://hdl.handle.net/2117/6100 |
| Disponible al dipòsit: | E-prints UPC
|
| Comparteix: |
|
Tots els ítems dipositats a UPCommons estan protegits per drets d'autor.
|
