Frictionless grasp with 7 fingers on discretized 3D objects
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/415
Tipus de documentReport de recerca
Data publicació2006-06
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 2.5 Espanya
Abstract
This paper presents an algorithm to plain locally frictionless grasp on 3D objects. The objects can be of any arbitrary shape, since the surface is discretized in a cloud of points. The planning algorithm finds an initial force-closure grasp that is iteratively improved through an oriented search procedure. The grasp quality is measured with the “largest ball” criterion, and a force-closure test based on geometric considerations is used. The efficiency of the algorithm is illustrated through numerical examples
Forma partIOC-DT-P; 2006-19
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
19 Roa Suarez.pdf | 346,8Kb | Visualitza/Obre |