Differential flatness of a class of n—DOF planar manipulators driven by an arbitrary number of actuators
Visualitza/Obre
Article publicat al ECC13 (332,7Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/28316
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2013
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This paper deals with the problem of feedback
linearization, either by dynamic or static feedback, of a planar robot manipulator with n links and m inputs. The robot is pro-vided with a particular inertia distribution in order to reduce nonlinearities, and with n-m springs to keep controllability.
Under these design conditions, the paper answers the question of where to place the actuators such that the system is static feedback linearizable. For those systems that there are not static feedback linearizable, the paper shows that are linearizable by prolongations and, therefore, dynamic feedback linearizable.
CitacióFranch, J.; Reyes, A.; Agrawal, S.K. Differential flatness of a class of n—DOF planar manipulators driven by an arbitrary number of actuators. A: European Control Conference. "ECC'13- 2013 European Control Conference". Zurich: 2013, p. 161-166.
ISBN978-3-952-41734-8
Versió de l'editorhttp://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6669473
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
ECC13 Published paper.pdf | Article publicat al ECC13 | 332,7Kb | Accés restringit |