Depth from the visual motion of a planar target induced by zooming
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/2761
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2007
EditorIEEE
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Robot egomotion can be estimated from an acquired video stream up to the scale of the scene. To remove this uncertainty (and obtain true egomotion), a distance within the scene needs to be known. If no a priori knowledge on the scene is assumed, the usual solution is to derive “in some way” the initial distance from the camera to a target object. This paper proposes a new, very simple way to obtain such a distance, when a zooming camera is available and there is a planar target in the scene. Similarly to “two-grid calibration” algorithms, no estimation of the camera parameters is required, and no assumption on the optical axis stability between the different focal lengths is needed. Quite the reverse, the non stability of the optical axis between the different focal lengths is the key ingredient that enables to derive our depth estimate, by applying a result in projective geometry. Experiments carried out on a mobile robot platform show the promise of the approach.
CitacióAlenyà, Guillem; Alberich-Carramiñana, Maria; Torras, Carme. "Depth from the visual motion of a planar target induced by zooming". A: 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Roma, Italia, 2007. IEEE, 2007, p. 4727-4732.
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [576]
- Departament de Matemàtiques - Ponències/Comunicacions de congressos [1.080]
- EGSA - Equacions Diferencials, Geometria, Sistemes Dinàmics i de Control, i Aplicacions - Ponències/Comunicacions de congressos [62]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
doc1.pdf | 765,3Kb | Visualitza/Obre |