Identification and switching quasi-LPV control of a four wheeled omnidirectional robot
Visualitza/Obre
06961522.pdf (421,5Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/27597
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2014
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper presents the quasi-Linear Parameter Varying (quasi-LPV) modeling, identification and control of a four wheeled omnidirectional robot. The unknown nonlinear model parameters of the four wheeled robot have been calibrated by means of the nonlinear least squares identification approach and validated against real data. Introducing a reference model that generates the desired trajectory, the resulting nonlinear error model is brought to a quasi-LPV form suitable for designing a controller using Linear Matrix Inequalities (LMIs). In particular, the controller is obtained within the switching LPV framework. The effectiveness of the proposed approach is shown and proved through experimental results.
CitacióRotondo, D. [et al.]. Identification and switching quasi-LPV control of a four wheeled omnidirectional robot. A: Mediterranean Conference on Control and Automation. "2014 22nd Mediterranean Conference on Control and Automation (MED) : University of Palermo : June 16-19, 2014. Palermo, Italy". Palermo: 2014, p. 1105-1110.
ISBN978-1-4799-5901-3
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
06961522.pdf | 421,5Kb | Accés restringit |