A space decomposition method for path planning of loop linkages
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/2758
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2007
EditorIEEE
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper introduces box approximations as a new tool for path planning of closed-loop linkages. Box approximations are finite collections of rectangloids that tightly envelop the robot's free space at a desired resolution. They play a similar role to that of approximate cell decompositions for open-chain robots - they capture the free-space connectivity in a multi-resolutive fashion and yield rectangloid channels enclosing collision-free paths - but have the additional property of enforcing the satisfaction of loop closure constraints frequently arising in articulated linkages. We present an efficient technique to compute such approximations and show how resolution-complete path planners can be devised using them. To the authors' knowledge, this is the first space-decomposition approach to closed-loop linkage path planning proposed in the literature.
CitacióPorta, Josep Maria; Cortes, Juan; Ros, Lluís; Thomas, Federico. "A space decomposition method for path planning of loop linkages". A: 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems (IROS), San Diego, Estats Units d'Amèrica, 2007. IEEE , 2007, p. 1882-1888.
ISBN1424409128
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
doc1.pdf | 1,345Mb | Visualitza/Obre |