Analysing the singularities of 6-SPS parallel robots using virtual legs
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/2736
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2008
EditorLIRMM
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
A virtual leg in a 6-SPS parallel robot is defined as a leg whose length is determined by the lengths of a subset of the actual legs of the robot. This necessarily implies that this subset of legs defines a rigid subassembly. In this paper, we consider four different rigid subassemblies, and show how the singularities of a robot containing one or several of these subassemblies are modified when substituting its actual legs by virtual legs.
CitacióBorràs Sol, Júlia; Thomas, Federico; Torras, Carme. "Analysing the singularities of 6-SPS parallel robots using virtual legs". A: Second International Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators (Parallel), Montpeller, França, 2008. LIRMM, 2008, p. 145-150.
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
doc1.pdf | 207,2Kb | Visualitza/Obre |