Communication to: Close form for expressing the uncertainty in odometry position estimate. Application to an autonomous vehicle
Visualitza/Obre
Tipus de documentArticle
Data publicació2007
EditorIEEE
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The uncertainty of the odometry position estimate for a given vehicle can be obtained from the definition of the covariance matrix by using its kinematic model as well as its sensory system data. This communication item extends a previous work in [1] by giving the appropriate guidelines so as to compute the cross-covariance terms between the previous position estimate and the actual increments of position. This is necessary in general because the orientation errors on the robot’s previous position will affect the calculation of the actual increments of position.
CitacióMirats Tur, Josep M.; Albores, Carlos; Gordillo, Jose Luís. "Communication to : Close form for expressing the uncertainty in odometry position estimate. Application to an autonomous vehicle". IEEE transactions on robotics, 2007, vol. 23, núm. 6, p. 302-302.
ISSN1552-3098
Versió de l'editorhttp://dx.doi.org/10.1109/TRO.2007.909797
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
doc1.pdf | 45,67Kb | Visualitza/Obre |