Flagged parallel manipulators
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/2723
Tipus de documentArticle
Data publicació2007
EditorIEEE
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The conditions for a parallel manipulator to be flagged can be simply expressed in terms of linear dependencies between the coordinates of its leg attachments, both on the base and on the platform. These dependencies permit to describe the manipulator singularities in terms of incidences between two flags (hence, the name ldquoflaggedrdquo). Although these linear dependencies might look, at first glance, too restrictive, in this paper, the family of flagged manipulators is shown to contain large subfamilies of six-legged and three-legged manipulators. The main interest of flagged parallel manipulators is that their singularity loci admit a well-behaved decomposition with a unique topology irrespective of the metrics of each particular design. In this paper, this topology is formally derived and all the cells, in the configuration space of the platform, of dimension 6 (nonsingular) and dimension 5 (singular), together with their adjacencies, are worked out in detail.
CitacióAlberich-Carramiñana, Maria; Thomas, Federico; Torras, Carme. "Flagged parallel manipulators". IEEE transactions on robotics, 2007, vol. 23, núm. 5, p. 1013-1023.
ISSN1552-3098
Versió de l'editorhttp://dx.doi.org/10.1109/TRO.2007.903819
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
doc1.pdf | 1,437Mb | Visualitza/Obre |