Map format for mobile robot map-based autonomous navigation
Visualitza/Obre
Tipus de documentReport de recerca
Data publicació2007
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This technical report defines the spatial representation and the map file format used in a mobile robot map-based autonomous navigation system designed to be deployed in urban areas. After a discussion about common requirements of spatial representations for map-based mobile robot autonomous navigation, a proposed environment model that fulfills previously discussed requirements is formally presented. An example of a map representing an outdoor area of an university campus of about 10000m2 is given to better illustrate the map format. Finally, the report shows simulation results on global localization and path planning using the proposed map.
CitacióCorominas Murtra, Andreu; Mirats Tur, Josep M.. "Map format for mobile robot map-based autonomous navigation". Technical Report IRI-DT-07-01, Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC, 2007.
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
doc1.pdf | 868,6Kb | Visualitza/Obre |