A linear relaxation technique for the position analysis of multi-loop linkages
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/2690
Tipus de documentReport de recerca
Data publicació2008
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This report presents a new method able to isolate all configurations that a multi-loop linkage can adopt. We tackle the problem by providing formulation and resolution techniques that fit particularly well together. The adopted formulation yields a system of simple equations (only containing linear and bilinear terms, and trivial trigonometric functions for the helical pair exclusively) whose special structure is later exploited by a branch-and-prune method based on linear relaxations. The method is general, as it can be applied to linkages with single or multiple loops with arbitrary topology, involving lower pairs of any kind, and complete, as all possible solutions get accurately bounded, irrespectively of whether the linkage is rigid or mobile.
CitacióPorta, Josep Maria; Ros, Lluís; Thomas, Federico. "A linear relaxation technique for the position analysis of multi-loop linkages". Technical Report IRI-DT-08-01, Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC, 2008.
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
doc1.pdf | 744,3Kb | Visualitza/Obre |