Integrated grasp and motion planning using independent contact regions
Visualitza/Obre
10.1109/HUMANOIDS.2014.7041469
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/26586
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2014
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
Traditionally, grasp and arm motion planning are considered as separate tasks. This paper presents an integrated approach that only requires the initial configuration of the robotic arm and the pose of the target object to simultaneously plan a good hand pose and arm trajectory to grasp the object. The planner exploits the concept of independent contact regions to look for the best possible grasp. The goal poses for the end effector are obtained using two different methods: one that biases a sampling approach towards favorable regions using principal component analysis, and another one that considers the capabilities of the robotic arm to decide the most promising hand poses. The proposed method is evaluated using different scenarios for the humanoid robot SpaceJustin.
CitacióFontanals, J. [et al.]. Integrated grasp and motion planning using independent contact regions. A: IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. "Proceedings of the IEEE-RAS 2014 International Conference on Humanoid Robots". Madrid: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2014, p. 887-893.
ISBN978-1-4799-7173-2
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
final ICHR14_0251_FI.pdf | 1,151Mb | Visualitza/Obre |