Fault tolerant control of an omnidirectional robot using a switched Takagi-Sugeno approach
Visualitza/Obre
0218.pdf (513,6Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Cita com:
hdl:2117/24812
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2014
EditorInstitute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
In this paper, a fault tolerant control (FTC) strategy for an omnidirectional robot using a switching Takagi-Sugeno (TS) approach is proposed. The overall solution relies on adapting the controller in order to keep the stability and some desired performances. It is shown that the design can be performed using polytopic techniques and linear matrix inequalities (LMIs). Real results obtained with a four-wheeled omnidirectional mobile robot are used to demonstrate the
effectiveness of the proposed approach.
CitacióRotondo, D.; Nejjari, F.; Puig, V. Fault tolerant control of an omnidirectional robot using a switched Takagi-Sugeno approach. A: IEEE International Conference on Control Applications. "IEEE Multi-Conference on Systems and Control (MSC 2014), 8-10 octubre, Antibes (France)". Antibes: Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2014, p. 2183-2188.
ISBN978-1-4799-7408-5
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
0218.pdf | 513,6Kb | Accés restringit |