An adaptive controller for bilateral teleoperators: transatlantic experiments using the internet
Visualitza/Obre
06320977.pdf (2,062Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Tipus de documentComunicació de congrés
Data publicació2012
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
A bilateral teleoperator is composed of a local
and a remote manipulators interconnected through a communication
channel. A human operator interacts with the local
manipulator to remotely execute a given task via the remote
manipulator and the interaction of the remote manipulator
with the remote environment is reflected back to the human
operator. Thus, the control objective is to establish local and
remote position synchronization. This paper employs adaptive
control techniques, that can achieve the desired control objective,
to an experimental setup composed of two nonlinear
manipulators. In these novel experimental results the local and
remote manipulators are located in Guadalajara, Mexico, and
in Barcelona, Spain, respectively. The manipulators are two
Sensable's PHANToM Omni® devices and are interconnected
through the Internet. It is shown, experimentally, that the
adaptive controllers provide asymptotic stability of the local
and remote position error even in the presence of variable timedelays.
CitacióNuño, E. [et al.]. An adaptive controller for bilateral teleoperators: transatlantic experiments using the internet. A: World Automation Congress. "Proc. 2012 World Automation Congress". Puerto Vallarta: 2012, p. 1-6.
ISBN978-1-4673-4497-5
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
06320977.pdf | 2,062Mb | Accés restringit |