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Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador
dc.contributor.author | Tibaduiza Burgos, Diego Alexander |
dc.contributor.author | Amaya, I. |
dc.contributor.author | Rodríguez, Silvia |
dc.contributor.author | Mejía, N. |
dc.contributor.author | Flórez, Mario |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament de Matemàtica Aplicada III |
dc.date.accessioned | 2012-08-27T17:23:07Z |
dc.date.available | 2012-08-27T17:23:07Z |
dc.date.created | 2012-12 |
dc.date.issued | 2012-12 |
dc.identifier.citation | Tibaduiza, D. [et al.]. Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador. "INGENIARE. Revista Chilena de Ingeniería", Desembre 2012, vol. 19, núm. 3, p. 312-322. |
dc.identifier.issn | 0718-3291 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2117/16391 |
dc.description.abstract | En este artículo se muestra el desarrollo e implementación de la lógica difusa como herramienta de control de posición para cada una de las articulaciones de un robot tipo PUMA. Se hace una descripción general del robot y se muestra el cálculo del volumen de trabajo, el cual es usado para la fuzzificación en el desarrollo del controlador. Finalmente es mostrado el desarrollo y la simulación del controlador usando la toolbox fuzzy de Matlab, así como la descripción de una implementación realizada en un PLC. // In this article, the development and implementation of a fuzzy logic system as position control tool of each one of the joints in a PUMA robot is shown. A general description, which include general descriptions about the robot as workspace and therefore the development of the strategy of control with the definition of the rules in the fuzzification process is also included. Finally are shown the development and simulation of the controller using the fuzzy control toolbox of Matlab and the description of a implementation in a PLC. |
dc.format.extent | 11 p. |
dc.language.iso | spa |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject.lcsh | Robots -- Kinematics |
dc.subject.other | Fuzzy |
dc.subject.other | Kinematic control |
dc.subject.other | PLC |
dc.subject.other | Robotic |
dc.subject.other | Robotic arms |
dc.title | Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador |
dc.type | Article |
dc.subject.lemac | Robots -- Cinemàtica -- Models matemàtics |
dc.identifier.doi | 10.4067/S0718-33052011000300002 |
dc.description.peerreviewed | Peer Reviewed |
dc.relation.publisherversion | http://www.scielo.cl/scielo.php?pid=S0718-33052011000300002&script=sci_arttext&tlng=es |
dc.rights.access | Open Access |
local.identifier.drac | 9953445 |
dc.description.version | Postprint (published version) |
local.citation.author | Tibaduiza, D.; Amaya, I.; Rodríguez, S.; Mejía, N.; Flórez, M. |
local.citation.publicationName | INGENIARE. Revista Chilena de Ingeniería |
local.citation.volume | 19 |
local.citation.number | 3 |
local.citation.startingPage | 312 |
local.citation.endingPage | 322 |
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