Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador
Visualitza/Obre
Cita com:
hdl:2117/16391
Tipus de documentArticle
Data publicació2012-12
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
En este artículo se muestra el desarrollo e implementación de la lógica difusa como herramienta de control de posición para cada una de las articulaciones de un robot tipo PUMA. Se hace una descripción general del robot y se muestra el cálculo del volumen de trabajo, el cual es usado para la fuzzificación en el desarrollo del controlador. Finalmente es mostrado el desarrollo y la simulación del controlador
usando la toolbox fuzzy de Matlab, así como la descripción de una implementación realizada en un PLC. // In this article, the development and implementation of a fuzzy logic system as position control tool of each one of the joints in a PUMA robot is shown. A general description, which include general descriptions about the robot as workspace and therefore the development of the strategy of control with the definition of the rules in the fuzzification process is also included. Finally are shown the development and simulation of the controller using the fuzzy control toolbox of Matlab and the description of a implementation in a PLC.
CitacióTibaduiza, D. [et al.]. Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador. "INGENIARE. Revista Chilena de Ingeniería", Desembre 2012, vol. 19, núm. 3, p. 312-322.
ISSN0718-3291
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
art02.pdf | 352,3Kb | Visualitza/Obre |