Limitations of linear control for Cormoran-AUV
Visualitza/Obre
Limitations of linear control for cormoran auv_.pdf (291,7Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/16027
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2012
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This work shows a mathematic calculation of the hydrodynamic model for the Cormoran-AUV, together with a linear controller which is valid in a certain range of speeds. It also presents the navigation instruments needed to work correctly. The mathematic model has been simplified to three degrees of freedom of movement and the whole system has been
simulated using the Matlab Simulink Software. The system has been linearized for different velocities to design a linear control PD for each one of them. The performance of each PD controller is studied, and some limitations in the
implementation of the control have been detected. For the case of low speeds, the desired path doesn’t reach the goals of
control’s design using the non-linear model. This behavior motivated the search of a valid range of speeds for the nonlinear
model. Different paths have been simulated using this control and their results have been compared trhough the performance in the rising time and the establish time.
CitacióGonzaléz, J. [et al.]. Limitations of linear control for Cormoran-AUV. A: IEEE Instrumentation and Mesurement Technology Conference. "IEEE Instrumentation and Measurement Technology Conference". Graz: 2012, p. 1726-1729.
ISBN978-1-4577-1771-0
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Limitations of ... trol for cormoran auv_.pdf | 291,7Kb | Accés restringit |