DSpace DSpace UPC
  Pàgina principal | Llistar continguts | Cerca avançada | Com participar-hi Català   Castellano   English  


Títol: Sliding mode controller and flatness based set-point generator for a three wheeled narrow vehicle
Autor: Roqueiro, Nestor
de Faria, Marcelo G.
Fossas Colet, Enric
Altres autors/autores: Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial; Universitat Politècnica de Catalunya. ACES - Control Avançat de Sistemes d´Energia
Editorial: IFAC
Matèries: Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control
Sliding mode control
Automatic control
Control automàtic
Control no lineal, Teoria de
Tipus de document: Conference report
Descripció: This paper presents a sliding mode Controller for a narrow tilting three wheeled vehicle. A dynamic model of eighteenth order is presented for simulation purposes only. Design and analysis are based on a simpler third order model of a bicycle. The validity of this simpli cation is veri ed through simulations. Because of the flatness of the bicycle, trajectories given by a presumed driver are rede ned to take into account the limits of the vehicle stability. Finally, tilting and speed controllers are designed in the frame of sliding modes. Analytical and simulation results performed in the simpler and complex model respectively validate these designs.
Postprint (published version)
Altres identificadors i accés: Roqueiro, N.; G. de Faria, M.; Fossas, E. Sliding mode controller and flatness based set-point generator for a three wheeled narrow vehicle. A: World Congress of the International Federation of Automatic Control. "Proceedings of the 18th IFAC World Congress, 2011". Milà: IFAC, 2011, p. 11925-11930.
978-3-902661-93-7
http://hdl.handle.net/2117/15486
Disponible al dipòsit:E-prints UPC
Comparteix:


SFX Query

Tots els ítems dipositats a UPCommons estan protegits per drets d'autor.

 

Valid XHTML 1.0! Programari DSpace Copyright © 2002-2004 MIT and Hewlett-Packard Comentaris
Universitat Politècnica de Catalunya. Servei de Biblioteques, Publicacions i Arxius