Planificación de movimientos para conjuntos mano-brazo con numerosos grados de libertad
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2011
EditorEscuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla
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Abstract
Con el objetivo de avanzar hacia la emulaci ´on
de las capacidades y destreza de la mano humana se est ´an
desarrollando manos rob´oticas con prestaciones muy superiores
a las tradicionales pinzas usadas en la rob´otica industrial.
El uso de estas manos rob´oticas conlleva asociados nuevos
retos, y entre ellos est ´a el de la planificaci ´on eficiente de sus
movimientos, ya que aunque algunos m´etodos de planificaci ´on
tradiciones podr´ıan ser v´alidos, su aplicaci ´on pr´actica es
limitada debido sobre todo al elevado n´umero de grados
de libertad que tiene un sistema rob´otico que incluya una
mano antropomorfa montada sobre un brazo manipulador.
Este art´ıculo presenta un enfoque que permite soluciones
suficientemente eficientes para ser utilizadas en la pr´actica.
El enfoque propuesto est ´a basado en la reducci ´on de la
dimensi ´on del espacio de b´usqueda y en la utilizaci ´on de
t´ecnicas de muestreo para generar movimientos del conjunto
mano-brazo en entornos con obst ´aculos que pueden imponer
fuertes restricciones en la b´usqueda de movimientos sin colisi ´on,
como sucede normalmente cuando la mano se acerca a un objeto
para su sujeci ´on y manipulaci ´on. Los desarrollos te´oricos han
sido implementados tanto en simulaci ´on como en un sistema
f´ısico real, por lo que se incluyen resultados experimentales
reales.
CitacióSuárez, R.; Rosell, J. Planificación de movimientos para conjuntos mano-brazo con numerosos grados de libertad. A: Workshop Español de Robótica. "Robot 2011: robótica experimental: 28-29 noviembre 2011". Sevilla: Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla, 2011, p. 512-519.
Col·leccions
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.500]
- IOC - Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials - Ponències/Comunicacions de congressos [147]
- SIR - Service and Industrial Robotics - Ponències/Comunicacions de congressos [118]
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