Global optimization of robotic grasps
Visualitza/Obre
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2011
EditorThe MIT Press. Massachusetts Institute of Technology
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This paper presents a procedure to optimize the quality of robotic grasps for objects that need to be held and manipulated in a specific way, characterized by a number of tight contact constraints. The main difficulties of the problem include
that the set of feasible grasps is a manifold implicitly defined by a system of non-linear equations, the high dimension of this manifold, and the multi-modal nature of typical grasp quality indices, which make local optimization methods get trapped into
local extrema. The proposed procedure finds a way around these difficulties by focussing the exploration on a relevant subset of grasps of lower dimension, which is traced out exhaustively using higher-dimensional continuation techniques. Using these
techniques, a detailed atlas of the subset is obtained, on which the highest quality grasp according to any desired criterion can
be readily identified. Experiments on a 3-finger planar hand and on the Schunk anthropomorphic hand validate the approach.
CitacióRosales, C.; Porta, J.M.; Ros, L. Global optimization of robotic grasps. A: Robotics: Science and Systems Conference. "VII Robotics: Science and Systems Conference". Los Angles: The MIT Press. Massachusetts Institute of Technology, 2011, p. 1-8.
Versió de l'editorhttp://www.roboticsproceedings.org/rss07/p12.html
Col·leccions
- IOC - Institut d'Organització i Control de Sistemes Industrials - Ponències/Comunicacions de congressos [147]
- SIR - Service and Industrial Robotics - Ponències/Comunicacions de congressos [118]
- ROBiri - Grup de Percepció i Manipulació Robotitzada de l'IRI - Ponències/Comunicacions de congressos [249]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1249-Global-Optimization-of-Robotic-Grasps.pdf | 4,385Mb | Visualitza/Obre |