Passivity-based control for bilateral teleoperation: A tutorial
Visualitza/Obre
09811000197-main.pdf (628,0Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
10.1016/j.automatica.2011.01.004
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/13433
Tipus de documentArticle
Data publicació2011-03
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This tutorial revisits several of the most recent passivity-based controllers for nonlinear bilateral teleoperators
with guaranteed stability properties. These schemes, which include scattering–based, damping
injection and adaptive controllers, ensure asymptotic stability in multiple situations that range from constant
to variable time-delays, with or without scattering transformation and with or without position
tracking capabilities. Although all controllers exploit the basic property of passivity of the teleoperators,
they have been developed invoking various analysis and design tools, which complicates their comparison
and relative performance assessment. The objective of this paper is to present a unified theoretical
framework—based on a general Lyapunov–like function—that, upon slight modification, allows to analyze
the stability of all the schemes.
CitacióNuño, E.; Basañez, L.; Ortega, R. Passivity-based control for bilateral teleoperation: A tutorial. "Automatica", Març 2011, vol. 47, núm. 3, p. 485-495.
ISSN0005-1098
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
09811000197-main.pdf | 628,0Kb | Accés restringit |