Efficient use of 3d environment models for mobile robot simulation and localization
Visualitza/Obre
Cita com:
hdl:2117/12357
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2010
EditorSpringer Verlag
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
This paper provides a detailed description of a set of algorithms to efficiently manipulate 3D geometric models to compute physical constraints and range observation models, data that is usually required in real-time mobile robotics or simulation. Our approach uses a standard file format to describe the environment and processes the model using the openGL library, a widely-used programming interface for 3D
scene manipulation. The paper also presents results on a test model for benchmarking, and on a model of a real urban environment, where the algorithms have been effectively used for real-time localization in a large
urban setting.
CitacióCorominas, A. [et al.]. Efficient use of 3d environment models for mobile robot simulation and localization. A: International Conference on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots. "2nd International Conference on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots". Darmstadt: Springer Verlag, 2010, p. 461-472.
ISBN978-3-642-17318-9
Versió de l'editorhttp://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-17319-6_42
Col·leccions
- IRI - Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC - Ponències/Comunicacions de congressos [573]
- Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial - Ponències/Comunicacions de congressos [1.490]
- VIS - Visió Artificial i Sistemes Intel·ligents - Ponències/Comunicacions de congressos [292]
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
MIRATS.pdf | 824,4Kb | Visualitza/Obre |