Simulación de objetos planos deformables con resolución de contactos y colisiones

Abstract

El proyecto descrito en esta memoria consiste en la implementación de una aplicación que permita simular la interacción de tejidos entre sí o con objetos rígidos en una plataforma Linux. Se implementa el algoritmo de detección y resolución de contactos y colisiones desarrollado por Bridson, Fedkiw y Anderson (Bridson, Fedkiw, Anderson, 2002). El simulador, dpoSimulator, se ha desarrollado para el proyecto de manipulación automática de objetos planos deformables (Proyecto PAU, DPI-2008-06022), el cual tiene como objetivo la manipulación inteligente de tejidos con robots. dpoSimulator servirá de base para un futuro desarrollo de un sistema que permita escoger cómo un robot debe manipular un tejido para moverlo de un estado inicial a uno introducido por el usuario. La memoria consta de cinco apartados. En ellos, se describe en detalle el algoritmo implementado (con los diagramas de flujo apropiados), se provee de un manual de usuario (que muestra los resultados de las simulaciones y explica cómo construir una escena) y un manual de desarrollo (una descripción del flujo principal del programa). La descripción del algoritmo viene acompañada de una considerable cantidad de ecuaciones matemáticas, puesto que se trata de un programa de cálculo. Se demuestran las ecuaciones finales utilizadas y se explican las premisas de partida. También se muestran bastantes figuras que ilustran el funcionamiento del programa o sirven de soporte para explicar los algoritmos implementado. Al final de la memoria, se anexa la documentación de las principales clases del programa, con sus miembros y funciones. Se adjunta en un CD el simulador desarrollado, dpoSimulator, la documentación del mismo y una copia de la memoria.