Dynamics of Heel Strike in Bipedal Systems with Circular Feet
Visualitza/Obre
Article (6,393Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/11391
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2008
EditorMarco Ceccarelli
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
Energetic efficiency is a fundamental subject of research in bipedal robot
locomotion. In such systems, the collision of the foot with the ground at heel strike is
the main cause of energy loss during the gait. In this work, a Lagrangian framework
to study the impulsive dynamics of collisions is presented. Based on the inert constraints of this event, a decomposition of the dynamics to the spaces of constrained
and admissible motions is introduced. It is used to analyze the energy redistribution
at heel strike in circular-feet bipeds. We present results that show the effect of the
foot radius and the impact configuration on the energetic cost of walking.
CitacióFont-Llagunes, J.M.; Kövecses, J. Dynamics of Heel Strike in Bipedal Systems with Circular Feet. A: 2nd European Conference on Mechanism Science. "2nd European Conference on Mechanism Science". Cassino: Marco Ceccarelli, 2008, p. 465-472.
ISBN978-1-4020-8914-5
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
EUCOMES08.pdf | Article | 6,393Mb | Accés restringit |