Dynamic triangulation for mobile robot localization using an angular state Kalman filter
Visualitza/Obre
Article (535,1Kb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/11365
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2005
EditorA. Burkowski, W. Burgard, P. Zingaretti
Condicions d'accésAccés restringit per política de l'editorial
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
Localization is one of the fundamental problems in mobile robot navigation. Several approaches to cope with the dynamic positioning problem have been made. Most of them use an extended Kalman filter (EKF) to estimate the robot configuration –position and orientation– fusing both the robot odometry and external measurements. In this paper, an EKF is applied to estimate the angles, relative to the robot frame, of the straight lines from a rotating laser scanner to a set of landmarks. By means of these angles, triangulation can be consistently applied at any time to determine the robot configuration. The method is robust to outliers because an expected value of each landmark angle is determined at any time. Simulation and experimental results showing the accuracy of this method are presented.
CitacióFont-Llagunes, J.M.; Agullo, J. Dynamic triangulation for mobile robot localization using an angular state Kalman filter. A: 2nd European Conference on Mobile Robots. "2nd European Conference on Mobile Robots". Ancona: A. Burkowski, W. Burgard, P. Zingaretti, 2005, p. 20-25.
ISBN88-89177-187
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
ECMR05_1.pdf | Article | 535,1Kb | Accés restringit |