Personalization framework for adaptive robotic feeding assistance
10.1007/978-3-319-47437-3_3
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/104959
Tipus de documentText en actes de congrés
Data publicació2016
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
The deployment of robots at home must involve robots with pre-defined skills and the capability of
personalizing their behavior by non-expert users. A framework to tackle this personalization is presented and applied
to an automatic feeding task. The personalization involves the caregiver providing several examples of feeding using
Learning-by- Demostration, and a ProMP formalism to compute an overall trajectory and the variance along the path.
Experiments show the validity of the approach in generating different feeding motions to adapt to user’s preferences,
automatically extracting the relevant task parameters. The importance of the nature of the demonstrations is also
assessed, and two training strategies are compared. © Springer International Publishing AG 2016.
Descripció
The final publication is available at link.springer.com
CitacióCanal, G., Alenyà, G., Torras, C. Personalization framework for adaptive robotic feeding assistance. A: International Conference on Social Robotics. "Social Robotics - 8th International Conference, ICSR 2016, Proceedings". Kansas City: 2016, p. 22-31.
ISBN9783319474366
Versió de l'editorhttp://link.springer.com/chapter/10.1007%2F978-3-319-47437-3_3
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
1792-Personaliz ... tic-Feeding-Assistance.pdf | 1,520Mb | Visualitza/Obre |