Sistema de control y navegación para MAV

Abstract

En este trabajo se pretende implementar una plataforma lo más genérica posible, de control y navegación para MAV de bajo coste, que incluya: 1. Una arquitectura programada con software libre y que sea transferible a otras aplicaciones. Para ello se utilizará la plataforma Arduino, cuya programación se realiza en un controlador de la marca Atmel. 2. Incorporar sensores que permitan tanto la localización del vehículo (GPS), analizar la actitud del vuelo (acelerómetros), calcular distancia a obstáculos cercanos (ultrasonidos) y poder realizar navegación visual (cámara de video). 3. Implementar los programas para la adquisición de datos y el control de motores en el microcontrolador de la placa. 4. Comunicar toda la información captada por los sensores a bordo del vehículo de forma inalámbrica, a través de XBee los sensores incorporados directamente a Arduino y por protocolos propios para el resto de sensores. 5. Recibir los datos a través de XBee a un ordenador en que se utilizará un programa realizado con LabView para visualizarlos, procesarlos y grabarlos. 6. Realizar una aplicación para mostrar la información GPS a través de la plataforma Google Earth en tiempo real que permita conocer la posición del vehículo en todo momento. 7. Llevar a cabo el control del vehículo con una aplicación de LabView que permita utilizar un mando de la plataforma para juegos Wii de Nintendo, cuyos datos se recibirán a través de Bluetooth.