Searching grasping points reachable by a three-finger robotic hand on a 2D object
Visualitza/Obre
Report (743,5Kb) (Accés restringit)
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/8309
Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2009-06
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
This project presents the searching process of contact points for grasping 2-D discretized
objects by 3-finger robotic hand. The conditions of non-slippery and force closure grasp are
first explained, considering both the boundary of objects and configuration of robotic hand.
Next, we developed the algorithm of searching order and a new geometrical algorithm of
evaluation of force closure condition and the quality measurement of grasps including each
computation details of constraints. We have made six simulations with regular and irregular
objects to test the algorithm.
ProvinençaAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
Col·leccions
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Master Thesis of WAN Qin _final_.pdf | Report | 743,5Kb | Accés restringit |