Motion Segmentation in Monocular Image Sequences

Abstract

Actualment la detecció de moviments i la segmentació segueixen sent problemàtics en el món de la visió, problemes que han de ser resolts pel grup dʼinvestigació de navegació visual. A l'hora de treballar amb vehicles en moviment el que es desitja és poder atraure l'atenció dels conductors davant d'objectes amb moviments independents (OMIs), perquè aquests objectes son indicadors de situacions potencialment perilloses. Per tant, és un repte el poder aconseguir detectar OMIs en base a captures de vídeo a partir de càmeres monoculars. Aquest algoritme ha estat dissenyat sota la condició de detecció de tots els moviments independents dʼuna escena, sense coneixement previ del moviment de la càmera, que en aquest cas està instal·lada en un vehicle, i de l'escenari (com per exemple, el pla de terra ground plane). Si es considera, per exemple, un vehicle conduït per un camí en mal estat on les oscil·lacions verticals de la càmera solen produir-se, no es pot assumir un moviment en un sol pla, per tant no seria correcte assumir un ground plane. A més a més, es vol implementar un sistema robust en condicions sorolloses. Per finalitzar, sʼha suposat una càmera calibrada, ja que no sʼha assumit una distancia focal que variï significativament.