Disseny i construcció d'un minirobot

Abstract

En aquest projecte final de carrera s’ha dissenyat i construït un minirobot rastrejador. La seva funció és la de poder seguir una línia blanca sobre fons negre de forma completament autònoma. Aquesta línia segueix un recorregut més o menys complicat i disposa de varies cruïlles per tal de que el minirobot pugui triar entre varies opcions. El minirobot estarà governat de forma autònoma per un microcontrolador PIC, el qual s’ha programat per dotar-lo d’autonomia i serà aquest qui es comunicarà amb els diferents sensors i actuadors de que estigui compost el minirobot. Per tal de poder portar a terme aquesta feina, un minirobot a d’actuar amb bastant analogia com l’ésser humà, per que, com aquest, haurà d’estar compost de quatre parts ben diferenciades: El cervell, l’esquelet, òrgans motrius i els sentits. El cervell és la part física i lògica que regeix el comportament de la màquina. En el minirobot el cervell és el microcontrolador PIC16F84A, el qual és l’encarregat de processar tota la informació que arriba al minirobot i governar-lo en funció de la informació rebuda. Una altre part del minirobot és l’esquelet, que és l’armadura que suporta tots els elements del minirobot.Els òrgans motrius del minirobot són motors elèctrics del tipus pas a pas. L’ultima part del minirobot és la referent als sentits. Els sentits en el robot són els sensors d’infrarojos amb la funció de saber en quina posició es troba el minirobot. Un cop realitzat aquest projecte d’un minirobot rastrejador, hem pensat participar al concurs de minirobots rastrejadors que cada any organitza la UPC campus nord per tal de posar a prova les seves habilitats. S’espera tenir sort i fer un bon paper.