Sistema de localització per a robot mòbil

Abstract

En aquest projecte es presenta un sistema de localització que ens permet conèixer la posició absoluta d’un robot mòbil, referenciada a un punt d’origen predefinit d’una sala o zona on el robot executi algun treball. S’utilitza la tecnologia de balises actives amb emissors de llum infraroja muntats en llocs coneguts de la sala. El robot disposa de sensors que ens detecten l’orientació de la balisa, i amb mètodes matemàtics es pot calcular la posició real del robot. L’objectiu del treball ha estat l’anàlisi de les solucions tècniques que hi ha actualment, el disseny i desenvolupament de la solució escollida, i la construcció d’un prototip, per aconseguir un sistema d’aquestes característiques: • El treball es centra en el disseny del sistema de localització del robot, sistema que més tard es pugui aplicar a qualsevol tipus de robot o vehicle que ja tingui propi el control del seu moviment. • Aquest sistema cal que sigui d’un cost relativament baix, per tal de poder-lo utilitzar també en petites aplicacions per fer més comú l’ús de robots mòbils. • El robot es mourà dins un espai de dimensions petites a l’interior d’un edifici, de l’ordre de la desena de metres de longitud màxima. L’espai serà conegut prèviament, i de dimensions finites. El sistema ha de ser però escalable fàcilment, és a dir, que amb petits canvis o afegint elements ha de poder cobrir zones més grans. • El sistema s’ha de poder utilitzar en aplicacions industrials. Així els seus components han de poder treballar en aquest entorn, i a més el sistema ha de ser fàcilment integrable als sistemes de control centralitzat típics del món industrial.