Mostra el registre d'ítem simple
Control de posició i força d’un braç robot industrial. Aplicació a la inserció de cilindres
| dc.contributor | Mirats Tur, Josep Maria |
| dc.contributor.author | Valls Albert, Raül |
| dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
| dc.date.accessioned | 2007-03-09T10:10:20Z |
| dc.date.available | 2007-03-09T10:10:20Z |
| dc.date.issued | 2006-04 |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2099.1/2930 |
| dc.description | En aquest projecte final de carrera PFC es presenta un algorisme de control per a la inserció de cilindres en forats emprant l’acomodació activa en sistemes roboritzats. El sistema està format per un robot industrial Säubli RX60 amb la seva controladora CS8 i un sensor de força FTC-Schunk . El control total del sistema es realitza des d’un PC extern amb sistema operatiu Linux. Des d’aquest es governa la controladora CS8 del robot i s’obté informació del sensor. La tasca d’Inserció d’eixos o cilindres permet inserir un eix ubicat al puny del robot dins forats amb diferents inclinacions en una superfície plana. L’algorisme de control es basa en rastrejar la superfície utilitzant un control híbrid de posició-força fins a identificar un forat en aquesta. Quan troba el forat insereix l’eix dins aquest tot modificant la posció-orientació mitjançant la informació obtinguda del sensor i utilitzant moviments puntuals. Conjuntament amb la tasca d’Inserció es presenten dos noves aplicacions robòtiques on s’usa un control de força explícit; la primera consisteix en el seguiment de trajectòries realitzades per l’usuari i la segona en un seguiment de superfícies a força constant. En aquest PFC s’ha desenvolupat tant el sofware de baix nivell en forma de llibreries que ens possibilita les comunicacions PC-CS8 i PC-Sensor com un sofware d’alt nivell, en forma d’interfície gràfica, que permet a l’usuari el control de moviments del robot RX60 i la utilització de les tasques robòtiques desenvolupades. Així doncs, es presenta un paquet informàtic còmode per a l’usuari que ens permet la realització de tasques robótiques i el control del robot des d’un PC convencional. |
| dc.language.iso | cat |
| dc.publisher | Universitat Politècnica de Catalunya |
| dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
| dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control |
| dc.title | Control de posició i força d’un braç robot industrial. Aplicació a la inserció de cilindres |
| dc.type | Master thesis (pre-Bologna period) |
| dc.rights.access | Open Access |
| dc.audience.educationlevel | Estudis de primer/segon cicle |
| dc.audience.mediator | Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona |
| dc.provenance | Aquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web. |
| dc.audience.degree | ENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994) |
Fitxers d'aquest items
Aquest ítem apareix a les col·leccions següents
-
Enginyeria Industrial (Pla 1994) [3.410]