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Control de posicionamiento mediante visión de un dirigible
| dc.contributor | Basañez Villaluenga, Luis |
| dc.contributor.author | Antoniazzi, Gianni |
| dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
| dc.date.accessioned | 2007-03-09T10:05:24Z |
| dc.date.available | 2007-03-09T10:05:24Z |
| dc.date.issued | 2004-11 |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2099.1/2695 |
| dc.description | El proyecto analiza la posibilidad de crear una planta controlada para uso didáctico. La planta es un sistema formado por un dirigible con tres motores y su radiocontrol. Para dicha planta, se ha diseñado y realizado un circuito electrónico que actúa como interfaz entre el radiocontrol y el PC encargado de controlar el dirigible. No hay conexiones físicas entre el dirigible y el PC. Se ha realizado un modelo matemático del dirigible. Considerando la simplicidad de la planta y la complejidad de dicho modelo, éste se ha considerado inadecuado para realizar el control. El desarrollo del modelo se puede utilizar para la realización de un simulador con el cual experimentar diferentes tipos de controles. Se ha dotado el dirigible de una microcámara que envía imágenes al PC a través de un enlace de radio. Un programa se encarga de leer estas imágenes y procesarlas para obtener las coordenadas del dirigible en el espacio. El procesamiento usa como referecia una imagen de forma conocida dibujada en el suelo. El envío de comandos a través del puerto paralelo y la captura y procesamiento de las imágenes en tiempo real han permitido diseñar y realizar un sistema de control en anillo cerrado. El control soluciona un problema de regulación a través de un controlador PD (Proporcional Derivativo). El objetivo del dirigible es posicionarse en la perpendicular de la marca a una altura deseada. Aunque realmente está implementando un controlador PD, a la práctica, el control se realiza únicamente con el uso de la parte proporcional. El uso del parámetro derivativo no proporciona una mejora perceptible del comportamiento de la planta. El resultado es poco satisfactorio y su principal causa es la naturaleza de los circuitos electrónicos realizados por los constructores del dirigible del mando y de la góndola. El programa intenta solucionar estas limitaciones a través de una modulación de impulso para permitir la regulación de la tensiones aplicadas a los motores. Considerando que el objetivo final del departamento es realizar un planta didáctica estable controlabe de forma remota, sería aconsejable el uso de un dirigible con motores de control lineal y diferente posicionamiento de los mismos. |
| dc.language.iso | spa |
| dc.publisher | Universitat Politècnica de Catalunya |
| dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria de la telecomunicació::Radiocomunicació i exploració electromagnètica::Radionavegació |
| dc.title | Control de posicionamiento mediante visión de un dirigible |
| dc.type | Master thesis (pre-Bologna period) |
| dc.rights.access | Open Access |
| dc.audience.educationlevel | Estudis de primer/segon cicle |
| dc.audience.mediator | Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona |
| dc.audience.degree | ENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994) |
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Enginyeria Industrial (Pla 1994) [3.410]