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Comunicación y control de un sistema de desplazamiento lineal para robots manipuladores
dc.contributor | Basañez Villaluenga, Luis |
dc.contributor.author | López Sanz, Jose María |
dc.contributor.other | Universitat Politècnica de Catalunya. Departament d'Enginyeria de Sistemes, Automàtica i Informàtica Industrial |
dc.date.accessioned | 2015-03-03T20:08:20Z |
dc.date.available | 2015-03-03T20:08:20Z |
dc.date.issued | 2015-01 |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/2099.1/25406 |
dc.description.abstract | Los robots industriales manipuladores son una herramienta imprescindible en la industria del sigo XXI, así como los sistemas para dotar de capacidad de desplazamiento a dichos robots. En este proyecto se profundiza en la comunicación y control de uno de estos sistemas de desplazamiento lineal de alta precisión. En la primera parte del proyecto se diseña la comunicación entre la unidad de control del sistema y un ordenador mediante el protocolo SoE, que es una implementación de la interfaz SERCOS sobre una red EtherCAT, uniendo las ventajas de ambos sistemas para conseguir un mejor control sobre los periféricos. En la segunda parte, se utiliza la comunicación con la unidad de control para implementar dos controladores de seguimiento de trayectorias. Los dos controladores son un PID y un controlador adaptativo, con el objetivo de obtener un mejor resultado en el seguimiento de trayectorias del sistema, que el conseguido por la unidad de control comercial del sistema de desplazamiento. |
dc.language.iso | spa |
dc.publisher | Universitat Politècnica de Catalunya |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Spain |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/es/ |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Enginyeria mecànica::Processos de fabricació mecànica::Màquines i mecanismes |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Robòtica |
dc.subject | Àrees temàtiques de la UPC::Informàtica::Automàtica i control |
dc.subject.lcsh | Manipulators (Mecanism) -- Automatic control |
dc.subject.other | EtherCAT |
dc.subject.other | SERCOS |
dc.subject.other | SoE |
dc.subject.other | PID control |
dc.subject.other | adaptative control |
dc.title | Comunicación y control de un sistema de desplazamiento lineal para robots manipuladores |
dc.type | Master thesis (pre-Bologna period) |
dc.subject.lemac | Manipuladors (Mecanismes) -- Control automàtic |
dc.rights.access | Open Access |
dc.audience.educationlevel | Estudis de primer/segon cicle |
dc.audience.mediator | Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Industrial de Barcelona |
dc.provenance | Aquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web. |
dc.audience.degree | ENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994) |
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Enginyeria Industrial (Pla 1994) [3.410]