Comunicación y control de un sistema de desplazamiento lineal para robots manipuladores
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hdl:2099.1/25406
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2015-01
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:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
Los robots industriales manipuladores son una herramienta imprescindible en la industria
del sigo XXI, así como los sistemas para dotar de capacidad de desplazamiento a dichos robots.
En este proyecto se profundiza en la comunicación y control de uno de estos sistemas de
desplazamiento lineal de alta precisión.
En la primera parte del proyecto se diseña la comunicación entre la unidad de control del
sistema y un ordenador mediante el protocolo SoE, que es una implementación de la interfaz
SERCOS sobre una red EtherCAT, uniendo las ventajas de ambos sistemas para conseguir un
mejor control sobre los periféricos.
En la segunda parte, se utiliza la comunicación con la unidad de control para implementar
dos controladores de seguimiento de trayectorias. Los dos controladores son un PID y un
controlador adaptativo, con el objetivo de obtener un mejor resultado en el seguimiento de
trayectorias del sistema, que el conseguido por la unidad de control comercial del sistema de
desplazamiento.
MatèriesManipulators (Mecanism) -- Automatic control, Manipuladors (Mecanismes) -- Control automàtic
ProvinençaAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web.
TitulacióENGINYERIA INDUSTRIAL (Pla 1994)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
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Memoria_y_Anexos.pdf | Memoria | 20,08Mb | Visualitza/Obre |