Equilibri del robot AIBO utilitzant DMPs
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/24753
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2014-06
Condicions d'accésAccés obert
Llevat que s'hi indiqui el contrari, els
continguts d'aquesta obra estan subjectes a la llicència de Creative Commons
:
Reconeixement-NoComercial-SenseObraDerivada 3.0 Espanya
Abstract
El treball presentat s'emmarca en una iniciativa global que te com a objectiu la recuperació del robot AIBO de Sony. Aquest treball s'ha fet per demostrar el bon funcionament
de l'arquitectura proposada. L'arquitectura que es proposa es tal que permet la comunicació de l'AIBO amb ROS (Robot Operating System), a través d'un client URBI (Universal Robot Body Interface).
En aquest treball, s'exposa com s'es capaç d'implementar l'algorisme de DMP (Dyamic
Movement Primitive) a través d'un entorn estat de l'art com es ROS. El robot AIBO es
controlat en tot moment, tot i processar-se l'algorisme de DMPs fora del robot, amb un
temps de resposta adequat per la tasca de reaccionar davant els moviments no desitjats de la plataforma sobre la que es troba. Aquests moviments són interpretats gràcies a un sensor triaxial d'accelerometria (MPU6050) i un giroscopi de tres eixos (GY-521), col locats sobre el robot. Finalment, es plantegen futurs treballs per millorar la tasca utilitzant l'algorisme PI2 (Path Integral Policy Improvement), una plataforma automatitzada, visi o i la millora d'un model creat a l'inici del treball.
MatèriesRobots, Robots, Industrial -- Control systems, Robots, Robots industrials -- Sistemes de control
ProvinençaAquest document conté originàriament altre material i/o programari no inclòs en aquest lloc web
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA EN TECNOLOGIES INDUSTRIALS (Pla 2010)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Treball.pdf | Memòria | 14,04Mb | Visualitza/Obre |