Billardor, diseño de un prototipo de brazo robotizado para disparador mecánico

Abstract

L'objectiu del projecte és el de dissenyar un mecanisme el més simple possible que sigui capaç de realitzar tots els cops que s'executen en una partida de billar francès, de la manera més semblant possible a la d'un humà. Un dels aspectes més importants del disseny era el d'implementar un contrapès i comprovar si gràcies a ell es poden reduir les prestacions dels motors i per tant el cost d'aquest. Tots els moviments del mecanisme es fan a través d'un servomotor integrat. El prototip ha anat evolucionant a mesura que s'anaven estudiant diferents tirs i incloent diferents restriccions fins a arribar al disseny desitjat. Simplement amb 3 motors s’aconsegueixen totes les posicions. Una vegada dissenyat tot el braç s'han fet diferents simulacions per comprovar que és mecànicament viable i d'aquesta manera també poder corroborar els nostres càlculs. Es pot dir que s'ha dissenyat un braç molt adequat als nostres requisits i de la manera més senzilla possible.